если telnet или ssh есть, то в целом да. Можно и vpn будет худо бедно поднять. Но всё зависит от железки и софта на ней, как правило все прошивки на линуксовом ядре и можно типа поднять что нить, но обычно, если на роутере форвадинг не работает (перенаправление пакетов) то ничего не сделаешь. Проще поднять свой vpn сервер, роутер подключить к нему и смотреть весь трафик и там дальше исходить из полученной инфы, либо если знаешь ip компа в сети и знаешь допустим что он на винде, пробуй пробросить в настройках роутера из вне порты, тот же 445, 135, 3389 , а там уже сканером метасплоита попробуй подобрать уязвимость. Либо подними свой dns сервер, тоже впринципе 10 мин работы если есть свой vds, да и купить за 100 рублей не проблема в наше время, и на роутере замени dns и свой, а на vds с помощью setoolkit подними фишинговую страницу допустим если тебе пароль нужен от чего нить, и жди профита)

В Armitage есть встроенный сканер